新闻

紫光智行与砺群科技达成战略合作,剑指智能底盘域控制器国产芯片应用解决方案

2024-10-31
近日,北京紫光智行汽车电子有限公司(以下简称“紫光智行”)与上海砺群科技有限公司(以下简称“砺群科技”)在上海隆重签署了战略合作协议。新紫光集团战略运营中心副主任兼紫光智行董事马晖、砺群科技CEO朱峰出席签约仪式并开展产品技术深度交流。 双方将通过项目合作、联合技术攻关等方式,共同打造底盘域控、动力域控等车辆运动控制领域国产化芯片控制器平台设计方案,促进汽车电子国产化技术迭代,赋能产业链、供...

【砺群科技】亮相第二十四届中国国际工业博览会!

2024-09-29
9月24日,第二十四届中国国际工业博览会(以下简称“工博会”)拉开大幕,【砺群科技】助力顾村镇的上海机器人产业园业亮相工博会,这是【砺群科技】第一次登上工博会舞台。区委副书记、区长邓小冬率区经委等部门领导莅临上海机器人产业园展区以及【砺群科技】展台参观指导,顾村镇党委书记赵平等陪同。

技术经理人峰会,砺群科技峥嵘绽放

2024-09-10
砺群科技携产品对接第五届世界技术经理人峰会,备受媒体关注,底盘域控项目路演收到各位专家肯定,见证科技与产业双向奔赴。

创新驱动未来,砺群科技荣获“上海市创新型中小企业”称号

2024-08-30
近日,上海砺群科技有限公司在众多候选企业中脱颖而出,荣获“上海市创新型中小企业”称号。这一荣誉不仅是对砺群科技卓越创新能力和市场表现的高度认可,更为公司未来的发展奠定了坚实基础。这一成就是公司上下齐心协力、不断追求技术突破与创新策略的结果。那么,荣获“上海市创新型中小企业”这一称号究竟具有怎样的意义呢?根据上海市政府的评定标准,这一称号涉及多个重要指标,包括企业的创新能力、市场...

MXD为ASPICE认证全力以赴系列二

2024-08-22
MXD 在需求开发质量管控上的杀手锏——需求特性SYS.2 系统需求分析、SWE.1 软件需求分析、HWE.1硬件需求分析的BP①1都是明确各自层级的需求。明确的根据有2,1是根据已定义的需求特性,2是各自上游的输入。什么是需求特性?需求特性是指在需求定义和描述过程中所表现出的各种特征和属性,它们共同决定了需求的质量、有效性和可管理性。需求特性在一定程度上可以视为开发需求时需要遵守的基本原则...

EMB初探

2024-08-15
电子机械制动(Electro-Mechanical-Brake,EMB)系统作为线控制动的主要分支,其结构简单,且易于结合多种制动控制算法,能够达到更好的制动效果,是汽车制动系统未来的发展方向。针对EMB系统研究自上个世纪九十年代开始,最早应用于飞行器降落时的制动装置,后来才慢慢转化运用到汽车上来。EMB与传统的制动系统有着极大的差别,它采用控制单元之间的电信号连接来控制和驱动执行机构,取代...

砺群VBU系列1-电动汽车动力域“大脑”的新选择

2024-08-07
在电动汽车的动力域中,VBU(Vehicle Battery Unit)正扮演着越来越重要的角色。它就像汽车的“大脑”,统筹管理着电池、电机等核心部件,为电动汽车的性能和续航提供了坚实的保障。 砺群VBU集成了车辆控制单元(VCU)和电池管理系统(BMS)的功能,形成系统架构。 整体方案架构为分布式主从结构,将 VCU和BMS主控功能集成一体,搭配N块采集...

砺群:Why,How,What

2024-07-30
为什么这个世界需要“砺群科技”?回答这个问题有三个层次案,层层递进。首先是从Why开始,砺群科技相信未来是智能化的时代,想象一下在未来的智能化时代的生活空间,地面上人形机器人穿梭在大街小巷,忙碌地进行各种任务,从送货到提供导览服务。马路上,自动驾驶汽车流畅地行驶,不需要司机的干预,车辆之间通过智能系统无缝连接,避免了交通拥堵和事故。空中,无人机在高楼间穿行,执行各种任务,如快递包裹、监测环境...

MXD为ASPICE认证全力以赴系列一

2024-07-24
MXD 对于客户需求挖掘的深度剖析序言在当今竞争激烈的市场环境中,品质和创新是企业生存和发展的基石。为了给客户提供更优质、更可靠的产品和服务,MXD 正积极投入到 ASPICE 认证的准备工作中,展现出对卓越的不懈追求。ASPICE 认证准备将促使MXD不断挑战自我,持续改进,向着更加严谨和专业的团队迈进。MXD坚信,通过不懈努力MXD一定能够成功获得ASPICE 认证。届时,MXD将以更强...

MXD预瞄悬架技术方案简介

2024-07-16
1、简介今天我们来谈谈MXD的底盘域控VCC产品中的高级功能:“道路预瞄+主动悬架”。“道路预瞄”技术是指通过摄像头、激光雷达等传感器识别路面信息,从而建立起3D数据模型,并通过系统分析道路当前的状况,再将数据反馈给“主动悬架”,对悬架的状况进行调整。“主动悬架”能够根据车辆行驶状况和当前路况对悬架进行微调,使之在通过坑洼路段更加平稳。我们今天不讲那些虚的,直接上干货!预瞄悬架系统定义预瞄悬...

MXD主动后轮转向(RWS)Coming Soon

2024-07-08
后轮转向系统(RWS)作为汽车技术的一项重要创新,在提升车辆操控性、灵活性、稳定性和安全性方面发挥着重要作用。后轮转向技术的发展历史早期探索阶段(20世纪初),后轮转向技术的概念最早由汽车设计师和工程师们提出,他们开始探索如何通过让后轮参与转向来提高车辆的操控性和灵活性。随着电子和计算机技术的快速发展,后轮转向技术开始获得更多的关注。一些高端汽车制造商,如宝马和保时捷,开始在他们的高性能车型...

探索eFuse技术在现代汽车中的作用

2024-06-07
随着智能驾驶和域控制器的兴起,对于电气线路的诊断要求以及针对减轻线束重量采用区域配电的要求越来越高。这一趋势的背后是汽车行业对安全性、可靠性和效率的不断追求。智能驾驶系统需要处理大量的传感器数据,如雷达、摄像头和激光雷达等,这些系统的稳定运行对电气系统提出了更高的要求。同时,为了提高能源效率和减少排放,汽车制造商也在寻求减轻汽车的整体重量,而电气线束作为汽车重量的一部分,其优化变得尤为重要。...

畅想,由汽车到汽车人- 域控产品在人形机器人方面的应用

2024-05-16
智能底盘域控平台除了应用在汽车领域,是否还有可能进一步拓展?机器人,低空飞行器等等下一代热点产业是否有机会和域控产品深度融合?今天我们把脑洞打开,放飞思维,就域控产品在人形机器人方面的应用展开畅想。应对人形机器人的产业化应用需求,提升其电子信息与控制系统的性价比,提高电子系统的集成度、减少线束成本,形成针对人形机器人系统高效、优化的电子电气架构,借助汽车域控制器的概念,结合每个电子子系统的功...

MXD底盘域控之双控EPB

2024-05-08
嗨,小伙伴们,今天我们聊聊双控EPB,也叫DualEPB或者RoPP。在进入话题前,我们先来了解下传统EPB的控制原理。如下为传统EPB的结构示意图。图1 传统EPB结构示意图 车辆的左后轮和右后轮分别安装有一个卡钳,通过线束连接到ESC,并且有一个EPB硬开关也通过线束连接到ESC。 驾驶员拉起EPB硬开关,ESC检测到EPB硬开关被拉起,则通过PBC控制左后轮和右后轮的卡钳执行夹紧。驾驶...

北京车展回顾 | 底盘域控产品阵容首秀备受关注

2024-04-30
4月25-27日砺群科技携底盘域控第一代产品灵控系列、动力域控灵动1.0控制器首次亮相北京车展。会展期间,5款控制器产品吸引了众多海内外整车厂、行业供应商、投资机构、主流媒体、地方政府高新产业部门的关注。来自北汽、长安、东风、一汽、奇瑞、江铃、日产、赛力斯等行业专家先后莅临砺群展位深入交谈与调研,了解本次参展展品的主要功能、应用场景、技术特点、技术路线以及砺群科技的业务模式。行业上下游合作伙...

2024北京车展首日花絮

2024-04-25
4月25日砺群科技北京车展朝阳馆H4首秀,迎来了众多来自主机厂、底盘产业链、电子元器件上游产业链的专业人士与媒体记者的关注。 期待您的莅临!感谢一路有你!

底盘域控制器灵控系列之MCU电源方案设计篇

2024-04-18
砺群科技全新自研的AI底盘域控制器灵控系列可以为新一代域集成式整车网络架构提供更AI化的线控底盘域集成方案, 核心硬件芯片采用国产化与进口芯片双轨方案的多种选择,打造成本、性能、安全的技术天花板。AI底盘域控制器灵控1.0产品集成空气弹簧高度ECAS控制、CDC连续减震控制,双路冗余EPB电子驻车等功能,硬件全冗余设计, 满足功能安全等级ASIL-D要求。产品架构如图 E3430产品架构图砺...

北京车展预告| 5款控制器产品亮相中国国际展览中心朝阳馆

2024-04-16
砺群科技将携5款底盘控制/动力域控代表性产品与解决方案于4月24-27日亮相第十八届北京国际汽车展览会欢迎各位行业领导与专家莅临 中国国际展览中心朝阳馆 H4/4039 砺群科技展位参观交流!

砺群科技再下一城- MXD携手摩登汽车,深耕底盘域控

2024-04-11
近日,上海砺群科技(以下简称砺群科技)与摩登汽车达成了底盘域控制器的深度合作,共同推进底盘域控制器的创新与发展。此次合作将进一步加强双方在底盘域控制器领域的资源整合,为摩登汽车下一代车型提供更为先进、智能的底盘域控制解决方案。砺群科技作为专注于汽车底盘域控制器研发与制造的高科技企业,自成立以来便致力于为客户提供基于人工智能、全新融合算法、数字孪生的模块化平台化的软硬一体的智能底盘域控解决方案...

VBU-MXD的创新应用

2024-03-27
随着物流、运输等行业的快速发展,商用车不仅仅是简单的运输工具,而是成为了企业运营的关键组成部分。企业对于商用车的需求也从单纯的载货功能,逐渐转变为对车辆效率、成本控制、服务品质等多方面的要求。而随着智能化、电动化、网联化等技术的不断发展,商用车的技术水平也在不断提高。VCU(Vehicle Control Unit)和BMS(Battery Management System)作为商用车核心...

车辆姿态的协同控制

2024-03-21
嗨,小伙伴们,今天我们来谈一下车辆姿态的协同控制,即车辆的X,Y, Z三个轴向的协同控制。为了讲清协同控制这一概念,我们先来了解下X, Y, Z的独立控制。如下为ISO车体坐标系定义。图1 ISO车体坐标系定义X轴的控制包括驱动和制动,驱动是使车辆沿X轴加速,包括传统的内燃机以及现在的电机。制动是使车辆沿X轴减速,包括ESC,iBoost以及最新的EMB。Y轴的控制是使车辆进行横向运动,可沿...

转载 |36氪报道专题 主攻智能底盘域控计算平台,「砺群科技」已完成阶段研发

2024-03-11
汽车智能化趋势下,传统汽车底盘面临汽车功能增加及相应带来的算力、传输速率等挑战,智能底盘域控迎来发展机遇。东吴证券统计数据显示,2025年中国底盘域控市场预计达70亿元;伴随渗透率增长,2030年其市场规模预计超400亿。相较目前分布式架构的底盘控制,底盘域控能够取消控制器及对应ECU和线束,上收控制功能至底盘域控计算平台,并由此协调执行器,从而输出最佳控制策略,并帮助OEM厂商降低成本、缩...

合肥市经信局、蜀山经开区领导莅临砺群科技调研

2024-03-09
3月8日,合肥市经济和信息化局软件服务业处长姜发玉、蜀山经济开发区投资促进处副处长刘银宝携手安徽智软数字科技有限公司董事长陈方友、招商发展部总经理汪青、蜀山区经信局办公室刘影影一行调研砺群科技。砺群科技CEO朱峰、工业化副总裁曹磊、综合运营副总裁李红霞、融资负责人虞霏参与了调研交流。座谈交流会上,砺群科技管理团队介绍了公司总体业务规划、产品布局、开发进展、研发创新成果,与主机厂合作情况等,姜...

龙腾云天,JAC底盘域控项目扬帆起航

2024-02-28
经过前期双方充分的技术交流与实地考察,2024年1月砺群科技与江淮汽车集团正式签署底盘域控领域的技术合作合同。 双方将共同开发一款基于国产芯片的底盘域控制器硬件平台产品,并支持平台量产项目的早期技术验证,实现技术研究成果的转化。 项目启动会上双方领导表示对此次合作寄予厚望,砺群与江淮目标趋同,通过开放的技术合作与赋能,共同打造富有竞争力的产品,最终赢得行业与用户的认可。

喜讯 | 砺群科技顺利通过ISO9001质量管理体系认证

2024-01-26
2024年1月,砺群科技顺利通过TÜV SÜD南德认证审核的ISO9001质量管理体系认证,标志着公司在底盘域控产品的设计与销售服务标准化与规范化水平又迈上了新的台阶,也意味着砺群有能力按照规定的质量要求为客户提供优质的技术服务。砺群将秉持“以客户为中心”的理念,持续优化产品设计与制造质量,不断提高管理水平和运作规范性,为客户提供高性价比、高效率的服务与产品。

新单签约、新址启幕庆祝

2024-01-22
砺群科技秉承开放合作的模式,围绕底盘域控领域进行技术布局,积极拓展与整车企业技术合作,面临行业变革与市场变化,灵活定位Tier 1 价值链。 经过前期与OEM多轮技术方案交流和实地考察,合作方案最终确定,2024年1月初砺群获得项目正式定点通知函,近日合同正式签署。 作为此次项目合作方,砺群科技将集中资源全力推进该项目,保障高效、高质量完成交付。 2024年,砺群人整装待发,戮力同心...

浅谈底盘域控系列七:底盘域控制器的终极“玩家”

2024-01-16
嗨,小伙伴们,通过这段时间的浅吟低唱,我们解锁了底盘域控器的技术奥秘,包括芯片和算法的精妙结合,底盘域控引发的供应链新风貌,底盘域控的独特之处,以及底盘域控塑造的全新商业模式。把底盘域控这一老兵新颜的认知掰开揉碎以飨各位同好,今天我们来揭秘底盘域控浅谈系列终结篇:作为智能化竞速的核心部件,谁将是底盘域控的终极玩家?近10年来,我国的电动汽车市场就像是一场狂欢派对,速度之快简直让人目不暇接。新...

浅谈六:底盘域控的市场业态

2024-01-12
嗨,小伙伴们,前面我们聊了底盘域控的前世今生,那么市场上是怎么看这匹新新黑马呢?今天我们就来继续开聊底盘域控的市场业态。大家都清楚,智能底盘域控的出现,让OEM掌控底盘供应链的主导权有了可能,从而打破了由外资大厂供应商把持的生态,面对智能底盘域控带来巨大蛋糕,我们常常听到“底盘安全性要求太高,OEM不会放开,会选择自研,或者OEM会选择交给国际大厂等等.”这样的声音,那我们来看看OEM在其中...

浅谈底盘域控系列五:新的协同算法助力底盘域控制器发轫

2024-01-08
嗨,小伙伴们,今天我们要揭开底盘域控又一层神秘的面纱,一起进入这个奇妙的算法世界探险。如前文所述,底盘域控产品的终极形式就是“芯片”。可问题来了,这个底盘域控主芯片到底是干嘛的呢?別急,我们放轻松。就像我们在浅谈三和浅谈四里说的那样,虽然底盘域控的终极形式是芯片,但关键是这个芯片在支撑什么算法。为了解开这个谜题,我们先得回到现有的底盘算法体系,这就像是在找寻底盘的密码一样。对于悬架系统,现有...

浅谈底盘域控系列四:一颗不一样的底盘域控SoC芯片

2024-01-03
嗨,各位车迷小伙伴和EEA技术控们! 如前文所述,随着汽车EEA架构从分布式向域控制器的持续演进,底盘域控制器作为底盘区域的中央计算平台被认为是汽车运动安全的计算控制核心,该核心需对接表征汽车行驶运动姿态的多种传感量,接受来自驾驶员或自动驾驶算法输入的驾驶意图,感受路面交通环境,输出完成包括制动、转向、悬架以及动力等方面的执行器控制策略,实现对汽车运动控制中的三轴六向的全矢量实时计算与控制,...

浅谈底盘域控系列三:底盘域控制器演进历程

2023-12-29
嘿,小伙伴们!如果你刚刚看到这一篇浅谈,还没跟上“底盘域控”这个炙手可热的潮流,不要紧,往前翻,我们前两期已经解释了为什么底盘域会成为主机厂的新宠,还详细地揭示了供应链的巨变:“开放”底盘域控制器颠覆了主机厂和供应商的约定俗成,形成了崭新的商业模式,简直就是新一轮商战的开始。你可能会问,这底盘域控到底有啥料?别急,接下来我们要畅谈底盘域控的独特之处,一探究竟,看看这玩意儿有啥魔力? 特点一:...

浅谈底盘域控系列二:巨变 —“开放”底盘域控制器致供给合作模式之变迁

2023-12-26
过去的短短数年里,随着汽车科技的迅猛发展,车辆电子体系EEA架构由分布式逐渐演变为区域控制,而主机厂和供应商的协作模式也发生了翻天覆地的变化。在传统的分布式架构时期,软件基本上是由供应商主导的,控制器制造商负责硬件和算法,而主机厂就像是大厨一样,主要负责将各个部分巧妙地融合在一起。然而,这样的合作模式存在一些明显的问题:1. 沟通效率低下,一个功能需要多个供应商合作,效率相对较低。2. 更改...

浅谈底盘域控系列一:底盘域控制器渐入佳境,汽车“大脑”与“小脑”的全新玩法

2023-12-22
嗨,各位车迷和科技控们!今天我们要聊的是今年2023年备受瞩目的话题——底盘域控制器。为什么这么小小的东西成为各大主机厂研究的焦点呢?别急,让我带你揭开这个充满趣味的汽车黑科技。首先,从技术逻辑的角度看,现在汽车的EEA架构正在经历一场大变革,从分布式逐渐过渡到域控。国内主流的五域架构已经为我们划定了科技的舞台:智能座舱域、智能驾驶域、车身域、底盘域、动力域。甚至有更极致的划分...

底盘域控制器搭载改制整车启动标定与测试

2023-12-21
砺群科技悬架方向4 in1域控制器A样产品软硬件阶段性开发成功完成,经过早期模型验证与台架测试,该域控制器产品近期正式进入实车搭载阶段。按测试计划,先对测试车辆进行被动式操稳&平顺测试,随后开展整车执行器改制、传感器改制、线束改制等启动电控式主/客观测试,进行软件信号调试,传感器标定等。经过精心改装的Demo Car搭载,已经顺利完成首轮软硬件匹配、整车通讯诊断、控制信号标定、整车状态标定以...

砺群科技与美国麦王国际积极探讨合作机会

2023-12-13
2023年12月13日,砺群科技副总裁陈文越一行与美国麦王国际创始人兼总裁Margaret Wong女士进行了合作探讨。 Margaret Wong女士是美国加州政府中美贸易政策咨询顾问,是加州在中国的“非官方大使”,她介绍了麦王国际的发展历程以及在中国大陆的业务开展。陈文越介绍了砺群科技的发展目标及产品技术,提出作为汽车电子的初创企业希望通过行业合作进一步提升产品质量以及加快产品上市周期。...

底盘域控制器嵌入式软件完成台架测试

2023-11-15
悬架方向4 in1域控制器A样产品的底层软件采用了Autosar标准,这不仅确保了软件的高度兼容性,还为系统提供了更好的可扩展性和可维护性。Autosar标准的采用使得悬架方向域控制器在整个汽车电子架构中更为协同和无缝集成,为未来的系统升级和扩展提供了便捷的条件。除了基础软件,砺群科技还凭借自研的中间件和应用层技术,实现了悬架方向域控制器A样产品的功能叠加。中间件的优异性能确保了不同功能模块...

底盘域控制器迭代升级 A+ 样成功交付

2023-10-10
砺群科技悬架方向4 in1域控制器A样产品经过一轮迭代升级,成功通过了EMC/EMI电磁干扰模态分析与热模态分析,不仅在功能实现方面有了显著提升,而且性能表现更为出色。这次升级让控制器的全功率运行温度降至低于170摄氏度上限,充分保障了产品在高温工况下的卓越运行质量。 图一 PCB热模态分析此次热模态分析更是为产品性能提升提供了有力支持。控制器在全功率运行时,温度低于170摄氏度上限,这不仅...

底盘域控制器第一代产品A样试制交付

2023-09-01
砺群科技最新研发的悬架方向域控制器A样产品已成功试制交付,成为底盘领域一项真正的跨功能协同域控产品的典范。这款产品集成国产多核锁步MCU芯⽚,具备高频计算能力,支持车载以太网、CAN-FD通讯,具备全冗余设计,符合AUTOSAR软件架构,包括CDC电子减震、ECAS空气弹簧、EPB电子驻车控制模块以及板载IMU惯性测量单元,可针对不同车型设计需求进行功能匹配,改善驾乘的舒适性和操控性。悬架方...

砺群科技携手创奕电子,签署战略合作

2023-06-22
近日,砺群科技与创奕电子签署战略合作框架协议,双方将围绕底盘域控制器技术研发、产业资源等领域开展深度合作,实现价值共创、发展共赢,加速底盘域控制器产业化进程。 本次战略合作签约意义重大,是砺群科技与创奕电子开放合作的新起点和重要里程碑,也是双方深度融合的开端,标志着双方合作向市场化迈进的坚实一步。关于砺群科技砺群科技是一家行业领先的智能底盘域控解决方案提供商,致力于高算力...

癸卯兔年,恭贺新春!

2023-01-20

传感 “芯”拥抱,砺群科技与国家传感器联盟战略签约

2022-12-13
11月1日,砺群科技与中国传感器与物联网产业联盟战略合作签约仪式在上海举行。 双方就当前智能车控传感器发展现状、国际合作、产业合作等,进行了深入探讨,约定将利用自身在产业、技术方面的优势,共同推动新型传感器在智能车控领域的应用,并就应用创新对象展开深入广泛的探讨与合作。中国传感器与物联网产业联盟还就供应链开发和产业安全、产品标准,以及汽车专委会的建立进行了探讨。左:砺群科技CEO朱峰

励志尚实,砺群科技与东华大学联合实验室揭牌

2022-11-24
11月23日,砺群科技与东华大学理学院联合实验室揭牌仪式在东华大学理学院举行,双方同时签署了研究生联合培养基地协议。在当前车载半导体的自主化及自动驾驶相关市场空间的飞速发展趋势下,砺群科技开启校企合作之路。 东华大学理学院党委副书记(主持工作)谢峰、副院长唐晓亮、应用物理系主任石建军、副主任郭颖、教师鲍云出席了本次活动。揭牌仪式由石建军主持。 ...

芯”车会,砺群科技CEO应邀主持SEMI国际论坛

2022-11-19
11月18日,第四届SEMI芯车会之电动智能汽车芯片产业发展论坛在深圳成功举办。砺群科技CEO朱峰应邀出席活动并主持论坛。SEMI(Semiconductor Equipment and Materials International国际半导体产业协会)为全球化的半导体产业协会,致力于促进电子供应链的整体发展,每年举办展览会和各种活动,集结产业精英和行业各个环节极富影响力观众的深度参与。在往...

相约深圳,砺群科技走向全国

2022-11-12
11月11日,中国传感器与应用技术大会在深圳市光明区云谷国际会议中心隆重开幕。右一:砺群科技CEO朱峰 大会以“中国传感器与应用技术”为主题,汇聚了传感器领域国内院士、顶级专家、产业领袖、业界顶尖企业、科研院所等来自全国各地的150余人参加活动。 粤港澳大湾区是我国开放程度最高、经济活力最强的区域之一,在国家发展大局中具有重要战略地位。其区位优势明显,经济实力雄厚,...

携手进博,砺群科技作为嘉定唯一项目签约上海城市推介大会

2022-11-07
11月6日,在第五届进博会于上海举办之际,以“拥抱进博·共享未来”为主题的2022上海城市推介大会如约而至。 在新任上海市委书记陈吉宁及市长龚正的见证下,砺群科技作为嘉定区唯一的企业成功签约。砺群科技将以高新技术创新为抓手,在以“汽车新四化”发展为特色的嘉定区深入布局发展。 现场参会嘉宾还有进博会重点参展企业、跨国公司、部分国家驻沪领馆和投资促进机构代表等. 左一...