上海砺群科技底盘域控制器VMC2.0

        跟随底盘域控XYZ三向六自由度融合控制以及跨域融合的发展趋势，上海砺群科技在原先VCC控制器平台产品的基础上，推出了面向车辆XYZ融合控制的底盘域控制器VMC2.0。

        相对于VCC平台系列，VMC平台产品从原来的CDC/ECAS/EPB功能，扩展到了多电机扭矩矢量控制TVC、后轮转向控制RWS、制动控制IBC/EMB，真正实现了车辆XYZ三向六自由度的车辆运动融合控制。

1.    VMC底盘域控制器系统和硬件方案

        上海砺群科技的VMC2.0底盘域控制器，在系统设计层面，集成了驱动、制动、后轮转向、CDC/ECAS悬架、EPB驻车制动控制功能，实现了XYZ三向六自由度的融合系统控制。

•        驱动：通过CAN输出目标驱动扭矩给TV电机控制器；

•        制动：通过CAN输出目标制动扭矩给EMB制动轮端控制器；

•        后轮转向：通过CAN输出目标后轮转角给RWS后转控制器；

•        直接驱动CDC/ECAS执行器，实现CDC/ECAS悬架控制；

•        直接驱动EPB执行器，实现EPB驻车制动控制；

        同时，VMC2.0底盘域控制器在硬件设计层面，有较强的拓展性和兼容性：

•       内置集成高精度、高功能安全等级的六轴惯性测量单元IMU；

•       支持8路PSI5/PWM加速度传感器、8路PSI5/PWM高度传感器、压力传感器、温度传感器输入，用于悬架CDC/ECAS控制，可拓展至液压主动悬架；

•       支持4路高精度高分辨率轮速传感器输入；

•       支持CDC电磁阀和ECAS电磁阀、空压机的驱动；

•       支持EPB双路冗余控制；

•       丰富的AD采样、高低边驱动、CAN等预留资源；

•       防水防尘等级可达到IP68K，能够在涉水沙尘等恶劣环境条件下高校可靠地工作；

•       兼容支持12V/24V系统，兼容乘用车/商用车系统；

2.    VMC2.0底盘域控制器软件方案

VMC2.0底盘域控制器软件架构开发采用体系化多层次控制架构，具备高内聚、低耦合特点。

•       上层是感知决策层，完成车辆参数的估算，识别驾驶员的意图，输出期望的运动目标；

•       中层是运动控制层，对纵向动力学、横摆动力学、俯仰动力学进行融合控制，经多执行器协调仲裁后，输出多执行器的控制目标给运动执行层；

•       下层是运动执行层，将运动控制层的控制目标解析和转化，对执行器进行闭环控制；

3.    VMC2.0底盘域控制器核心功能列表

4.    业务合作模式

        上海砺群科技支持灵活、开放的业务合作模式。支持OEM实现控制权限上收：

•       控制器硬件设计+应用层软件白盒+底软开发和集成、系统集成和匹配

•       控制器硬件设计+底软开发和集成

•       纯控制器硬件设计、控制器整机组装