MXD底盘域控之双控EPB

嗨，小伙伴们，今天我们聊聊双控EPB，也叫DualEPB或者RoPP。在进入话题前，我们先来了解下传统EPB的控制原理。如下为传统EPB的结构示意图。

图1 传统EPB结构示意图

车辆的左后轮和右后轮分别安装有一个卡钳，通过线束连接到ESC，并且有一个EPB硬开关也通过线束连接到ESC。

驾驶员拉起EPB硬开关，ESC检测到EPB硬开关被拉起，则通过PBC控制左后轮和右后轮的卡钳执行夹紧。驾驶员按下EPB硬开关，ESC检测到EPB硬开关被按下，则通过PBC控制左后轮和右后轮的卡钳执行释放。

由此可知，传统EPB是由ESC判断EPB硬开关状态，并通过PBC同时控制左后轮和右后轮卡钳的夹紧或者释放。

双控EPB的控制原理与传统EPB基本类似，区别在于左后轮和右后轮卡钳分别由一个控制器控制，如下图所示。

图2 双控EPB结构示意图

左后轮卡钳通过线束连接到ESC，右后轮卡钳通过线束连接到Domain master。在HMI中的EPB软开关通过CAN1分别连接到ESC和Domainmaster。ESC和Domain master通过CAN2相连。ESC为EPB的主控制器，Domain master为EPB的辅控制器。

驾驶员选中EPB夹紧，HMI将夹紧请求发送到CAN1。ESC收到夹紧请求后，则通过PBC控制左后轮卡钳执行夹紧。同时，通过CAN2，请求Domain master控制右后轮卡钳执行夹紧。驾驶员选中EPB释放，HMI将释放请求发送到CAN1。ESC收到释放请求后，则通过PBC控制左后轮卡钳执行释放，同时，通过CAN2，请求Domain master控制右后轮卡钳执行释放。

当ESC和Domainmaster之间的CAN2通信故障时，驾驶员选中EPB夹紧或者释放，HMI将夹紧或者释放请求发送到CAN1。ESC和Domain master收到夹紧或者释放请求后，分别独立控制卡钳执行夹紧或者释放。

当ESC或者Domain master任一故障时，驾驶员选中EPB夹紧或者释放，HMI将夹紧或者释放请求发送到CAN1。无故障的控制器收到夹紧或者释放请求后，独立控制卡钳执行夹紧或者释放。

砺群的灵控1.0产品即为底盘域控制器，完美契合了域控制器的要求。此产品集成了CDC电子减震、ECAS空气弹簧、EPB电子驻车控制模块以及板载IMU惯性测量单元，通过其中的EPB模块，实现双控EPB的功能。